1962 gegründet, erhielt es in der Penzinger Straße 59, im 1873 errichteten ehemaligen Amtshaus der Gemeinde Penzing, zwei Ausstellungsräume samt Nebenräumen zuge-wiesen. Im November 1963 wurde das Museum mit der Sonderausstellung "Verkehrswege als Wegweiser der Geschichte" eröffnet. Bis zu seinem Tode im Jahr 1967 leitete Prof. Anton Scheiblin das Museum. Sein Nachfolger als Museumsleiter war, bis zu dessen Ableben 2016, Ing. Karl Koller. Nach der Absiedlung verschiedener Magistratsdienststellen steht seit 1978 dem Museum ein Großteil des Gebäudes zur Verfügung. Heute sind bereits mehr als 20 Ausstellungsräume für Besucher zugänglich.